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프로젝트 종료를 앞두고 내가 해야 하는 일들 - 2탄 딱 석 달 전이군! 재활기기를 만드는 프로젝트 비대면 시연을 앞두고 "프로젝트가 곧 끝날 테니 앞으로 해야 할 일들을 잘 정리해서 진행해나가야겠다" 하는 글을 작성한 적이 있다(관련 글). 후후훗 하면서 여유롭게 생각했기 때문에 그런 글을 쓸 수 있었을 테다. 하지만 비대면 시연은 엉망진창이었고, 덕분에 한동안 (거의 어제까지 석 달간!) 똑같은 내용의 공부를 해왔던 것 같다. 하지만, 이제 진짜 끝났다. "1차 프로젝트"가 종료된 것이다. 1차라 함은, 기계의 셋업이다. 데이터를 뽑아낼 수 있는 기계는 완성이 되었다...라고 까지 할 건 없지만 (디자인과 제어 등 디테일이 모조리 깨져있다), 어쨌든 더 이상 데이터를 뽑아내는 방법에 대해 고민하지 않아도 된다는 것이다. 이제 데이터를 활용하는 방법에 대..
Teensy 여정의 마무리: 통신을 쓰는 경우는 최대한 피하자 아두이노에서 시작하여, 좀 더 성능이 좋다고 하는 틴지를 사용하기까지, 몇 주가 걸렸는지 모르겠다. 그 긴 시간동안 제대로 된 통신을 구현했다고 말할 수 있던 적은 단 한 차례도 없었다. 그 여정을 오늘 끝마쳤다. 상당히 까마득한 일처럼 느껴지는데, 제대로 된 디버깅을 해보자고 정리하며 글을 썼더랬다(관련 글). 이런 저런 디버깅 방법을 생각해보다가, "어라?" 하면서 책상 위에서 생각하는 순간이 찾아왔다. 이거 혹시 통신 필요 없는 거 아냐? 역시 클루지였다(관련 글). 초반에 아두이노로 개발을 하며, "아두이노 성능이 떨어지니 두 대의 아두이노를 써야겠다. 그럼 통신이 필요하겠군" 하는 생각에 사로잡혀서는, 훨씬 성능이 좋은 틴지를 쓰면서도 통신을 해보려고 했던 것이다. 정답은 "한 대로도 충분하다!..
예술의 전당 피카소전 - 6월 13일자 티케팅 현황과 기다리는 노하우 아침 아홉시 9시 15분 쯤 예술의 전당에 도착했다. 예약 티켓 발권은 한가람미술관 1층에서 가능하다는 말에 쭐레 쭐레 이동했는데, 벌써 사람들이 줄을 서 있었다. 많이는 아니고, 30명 정도 될까? 구불 구불 늘어선 줄의 맨 뒤에 자리하면서 피카소 관람을 위한 대장정이 시작되었다. 예술의 전당 피카소전의 티케팅 순서 도식은 위와 같다. 인터넷 예매와 현장구매자들이 한데 모여 티켓을 구매하는데, 인터넷 예매를 한 사람들에 대한 배려가 있어야 하는 게 아닌가 싶었다. 자동발권 키오스크라도 있었다면, 인력을 줄이는데 크게 기여를 한 셈일텐데, 키오스크가 없기 때문에 인터넷 예매자들에 대한 배려도 없는 건가? 9시 40분부터 발권이 시작되어서 10시 쯤에 티켓을 손에 넣을 수 있었다. 문제는 입장대기를 위해서..
질투는 나의 힘 원펀맨에서 주인공 사이타마는 너무나도 강해진 나머지, 히어로 활동을 포함한 모든 것들이 시시해져 버린 사람이다. 그런 그가 유일하게 격한 감정을 느끼는 대상은, 마찬가지로 히어로 활동을 하는 인간계 최강 킹과의 게임을 할 때이다. 그런가하면, 무라카미 하루키는 "색채가 없는 다자키 쓰쿠루와 그가 순례를 떠난 해"에서(‘노르웨이의 숲’이었던가..?) 이런 장면을 넣었다. "당신은 나를 사랑하겠지요. 하지만 당신은 나의 정신과 몸, 둘 중에 하나만 가질 수 있어요." 이 때 느끼는 주인공의 감정 -'온몸이 갈갈이 찢기고, 안에서부터 타들어가는 듯한 느낌'-을 질투라고 규정한 것이다. 미국에서 직장을 다녔던 친구와 이야기 중에 이런 내용이 나왔다. 상사 혹은 동기 중에서 정말 일처리가 뛰어난 사람들을 볼 때면..
Teensy를 활용한 UART 통신 + I2C 디스플레이 고군분투의 기록 디버깅의 예술이라는 책을 소개하면서(관련 글) 적절한 디버깅 방법에 대해서 공부한 적이 있었는데, 꽤나 오래 전의 일이다. 4월 5일에 작성된 글이니 두 달이 훨씬 넘었군. 그러고보니, 당시에는 전 여자친구가 이런 저런 개발 고군분투를 들어주면서 내가 다른 관점에서 살펴보도록 도와줬었는데, 이제는 혼자서 해내야 한다. 후, 난감하군. 당시에 글을 쓰면서 가장 하지 말아야 할 것으로 "Bruteforce" 방식을 들었다. 생각나는 모든 것을 시행하는 방법인데, 근 3주간을 이 방법만 하면서 보냈던 것 같다. "내일은 제대로 한 번 분석해봐야지" 싶다가도, 내일까지 미룰게 무엇이랴. 오늘 당장 해봐야지 싶었다. 문제 1) Teensy 보드로 UART 통신과 I2C 디스플레이를 동시에 사용할 수가 없다. 확정..
투자한 시간 대비 성과가 나오지 않는 답답한 상황에 대해 연구실에서는 매 주, 주간소통이라는 이름으로 한 주간 활동한 내용을 서로 공유하는 시간을 갖는다. 이메일로 보내는 것이라서, 따로 발표를 하거나 할 필요는 없으며 남이 한 일에 대해서도 꼼꼼이 알고 있는 사람은 드물 것이다(아닌가?). 나는 신입생임에도 불구하고, 5월부터 현재까지 약 7주 남짓한 시간 동안 두 번의 주간소통을 보내는 것에 그쳤다. 왜 그랬을까? 가장 큰 이유는 수요일(주간소통을 보내는 요일)마다 5월에 공휴일이 껴있었기 때문이다. 공휴일이 오더라도 주간소통은 보낼 수 있지만, 난 그러지 않았다. 이유는 한 주간 활동한 내용이 별로 없기 때문이다. 농땡이를 피웠나? 아니다. 연구실에서 보낸 시간으로는 한 두명을 제외하고서는 가장 오래 있었을 테다. 그것도 딴짓을 하면서 보내는 것도 아니다..
웨어러블 연구실의 야외실험...피크닉이라고 생각하면 어떨까? 연구실에서 진행하는 알키미스트 프로젝트(관련 글 참고)의 발표날이 다가옴에 따라, 시연 등 다양한 마무리 작업을 하고 있다. 신입생인 나로서는 딱히 맡은 일 없이 이런 저런 보조업무를 할 뿐이지만, 오늘은 야외 실험에 따라가서는 신나게 운동장을 뛰놀았다. 실험에 필요한 이런 저런 수발을 드는 시간이었지만, 지금으로서는 최대한 수발을 잘 드는 것이 내 할 일이다. 100m를 7초에 뛰어야 하는 실험이기에 체력이 줄어드는 사람들에게 물을 가져다 주고, 이런 저런 실험장비들을 미리 들고 대기하는 등의 일들을 뜻한다. 허드렛일들이지만, 그런 사소한 일들을 잘 챙기다보면 보다 많은 이야기들을 연구실 선배들과 하게 된다. 오늘 들었던 중요한 이야기 중에 하나는 "Metabolic Cost"에 대한 것이었다. 한국어..
기계 비전공자가 기계를 만들면서 생기는 노하우 연구를 하다보면 "이거 왜 이렇게 했어?" 라는 질문을 종종 받는다. 말을 조리있게 하는 편이 아니라서 그때마다 진땀을 흘리며 "그렇게 한 이유는요..." 하고 운을 떼지만, 온전하게 내 의도를 전달하는 것은 쉽지 않다. 그러다보니, 종종 받는 웃음기 가득한 리액션이 충격을 받아(관련 글) 더욱 더 내 생각을 표현하기 어려워지는 악순환이 반복되는 것이다. 일반적인 대학생-대학원생들이 하드웨어를 만드는 과정은 크게 모델링과 제작으로 나뉜다. 컴퓨터 프로그램을 통해 3D 모델링을 하고, 이를 바탕으로 실제 기계를 조립하는 것이다. 제작 단계에서는 과거라면 수수깡으로 프로토타입을 만드는 경우도 있었지만(다이슨의 경우, 관련 글), 현재는 3D 프린터가 알아서 해준다. 일반인들이 3D 프린터의 위력을 잘 느끼지..
사람들이 움직이는 게 신기하고 말고 - EPH를 벗어날 수 있을까? 1편에서 이어집니다 지난 번 글에서는 호호 할아버지가 된 MIT의 Neville Hogan 교수가 주장했던 Equilibrium Point Hypothesis[EPH]에 대해 소개했다. 또한, 해당 가설이 숱한 반박에 시달렸다고도 했다. 자세히 말하자면 단순한 반박이 아니라, 정면으로 대치되는 가설이 하나 더 있다. Mitsuo Kawato 교수가 틀을 닦아놓은 Internal Dynamics Model이다. EPH가 받아들여졌던 이유는 그 간편함 때문이었다. 팔을 이동시켜야할 때, 팔의 무게나 관성모멘트 등을 계산할 필요없이 단순히 근육의 활성도만 입력하면 원하는 위치로 보낼 수 있다는 것이, 실시간으로 움직이는 사람의 동작을 잘 설명해줬기 때문이다. 반면에 Internal Dynamics model은..
아두이노보다 20배 빠른 줄 알았던 Teensy의 배신 "한 발 재겨 디딜 곳조차 없다" 이육사의 절정에 나오는 구절이다. 또한, 아두이노 통신으로 고군분투하던 날의 기록(관련 글)에도 나오는 시이다. 지속된 실패로 현타가 찾아올 때면 어김없이 이 시가 떠오르는가보다. 오늘도 열심히 삽질을 하고 왔다는 뜻이다. 아두이노로 인한 고군분투는 수 차례 글로 남긴 바 있다. 그럴 때마다, "아, 블로그로 오늘 배운 시행착오를 정리할 수 있어서 다행이야. 앞으로는 더 수월하게 진행할 수 있겠지" 하는 생각을 제 멋대로 했던 것 같은데 어림도 없는 소리다. 문제는 끝도 없이 발생한다. "어후 구역질 나" 오늘 함께 이야기했던 박사 과정 5년차 형이 디버깅에 관해 이야기하며 한 말이다. '다음에는 더 수월해지겠지' 같은 일은 발생하지 않는다는 것이다. 5월 28일에 쓴 ..

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