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강화학습 파라미터를 통해 알아보는 사회적 거리두기의 경제적 비용 비교 3탄 2탄에서 이어집니다. 보상함수에 대해 생각하면 할수록 답이 안나온다. 아래 식에서, 왼쪽 항은 중환자 수 제어, 오른쪽 항은 사회적거리두기 하향을 위해 작성되었다. 그런데, 중환자 수가 줄어드는 것에 비례하여 보상을 주는 게 맞을까? 줄어드는 것의 제곱에 비례하는게 맞지는 않을까? 사회를 모델링 하는 네트워크 이론에서는 Metcalfe의 법칙에 따라 기본적으로 구성 요소의 제곱을 사용한다. 사람들간의 모임을 생각해보면 납득이 가는 설명이다. 한 사람의 영향력은 다른 사람도 동일하게 가지고 있다는 전제 하에 n x n 이 성립되어 n 제곱이 되는 것이다. 그렇다면 위 식 역시 제곱으로 바꿔줘야 되진 않을까? 이런 저런 고민을 하다 보면 끝이 없다. 일단 기본적으로 주어진 식에 대해서 최적의 해를 찾아보도록..
강화학습 파라미터를 통해 알아보는 사회적 거리두기의 경제적 비용 비교 2탄 1탄에서 이어집니다 Sony AI에서 작성한 논문(링크)을 참고하여 한국 코로나 상황과 거리두기 단계 등에 적용하려고 했다. 우선 확진자 데이터를 엑셀로 정리해봐야지~ 싶었는데 웬걸, 그래프로 정리해 둔 사이트들은 차고 넘치는데 데이터를 활용할 수 있도록 원본 파일을 뿌려주는 곳은 굉장히 드물었다. 결국 한국에 관한 데이터를 통계청에서 찾을 수가 없어서, 전 세계 코로나 상황을 모아둔 사이트에서 한국 데이터만을 추리는 수밖에 없었다. 그래도 2020년 1월 21일부터, 바로 어제 일자까지 데이터가 업데이트 되어 있었다. 사이트는 요기 owid/covid-19-data Data on COVID-19 (coronavirus) cases, deaths, hospitalizations, tests • All c..
강화학습 파라미터를 통해 알아보는 사회적 거리두기의 경제적 비용 비교 1탄 지난 글에서 강화학습을 통해 코로나 시대에 가장 적합한 사회적 거리두기 정책을 선정하는 논문을 소개한 바 있다(링크). Sony AI에서 낸 논문인데다가, 아예 자체적으로 시뮬레이터를 만들어서 학습시킨 만큼, 우후죽순으로 나오는 딥러닝 논문 중 하나라고 하기에는 꽤나 신빙성 있는 자료라고 할 수 있다. 해당 논문 이외에도, 다양한 방식으로 사회적 거리두기 방안을 설정하는 논문이 꽤나 많이 나왔다. 그런 논문들의 공통점은 바로, "닥치고 3단계" 라는 것이다. 최대한 빨리 거리두기 단계를 높이고 확진자 수를 초기에 관리하는 것이, 전염병의 피해를 최소화시키는 방안이었다. 하지만 현실에서는, 거리두기를 강화하는 모습이 저것과는 영 다르다. 오히려 거리두기 기준을 세워놓고도, 모든 조건을 충족시켰음에도 강화를..
고중량 벨트의 근골격계 보호 효과 분석 헬스 장비 중에서는 SBD라고 하는 중량벨트계의 에르메스가 존재한다. 가격은 27만원 선으로 학교 헬스장 반년치 가격이다. 디자인도 훌륭하고, 물론 튼튼해보이니 고가 정책에 이견은 없다만, 중량벨트의 효과에 대해서는 상당히 오래 전부터 논란이 있어왔다. 택배기사를 위한 근골격계 보조 슈트를 만들었을 때, 기능 중에는 허리보호대가 들어있었다. 취급하는 중량에 따라 압박의 정도를 다르게 할 수 있는 기능이었다. 일반적으로 물건을 들어올릴 때, 중량벨트와 같은 역할을 하는 허리보호대를 많이들 착용한다는 것을 알고 있었기에 추가한 기능이지만, 사실 과학적인 효과는 제대로 검증하지 못했다. 그래서 이번에 논문을 통해 허리보호대의 효과에 대해 찾아봤다. 1997년에 Granata 교수가 작성한 논문인데, 놀랍게도 ..
중학생을 상대로 대학생/대학원생의 멘토링이 의미가 있을까? 중학생들을 길거리에서 보기만 해도 현기증이 났다. 이불킥이 절로 나오는 옛 시절을 떠올리게 하기 때문이다(관련 글). 그런데 막상 한 테이블에서 같이 오손도손 이야기를 하다 보니, 그때의 나와 화해를 할 수 있었다는 것은 역시 말도 안되는 일이다. 여전히 불쑥 불쑥 찾아오는 이불킥의 기억들 때문에 고통받았다. 학내에 붙은 플래카드 등의 홍보를 통해서, 시흥시 중학생들을 대상으로 학내 대학생/대학원생들의 멘토링을 진행한다는 사실을 알게 되었다. 한 차례 면접을 진행한 후 어제(7월 3일 토요일) 서울대학교 시흥캠퍼스에서 첫 모임을 가졌다. 오리엔테이션이 채 10분도 지나기 전에 깨달았다. 여기 앉아있으면 안되겠구나. 남들과 다르다는 것을 어필하기 위해 박수를 누구보다도 빨리, 오래, 크게 치거나 대중을 향..
로드셀(Load Cell)의 데이터 처리가 느리다면 (HX711 사용기) 센서를 사용할 때 가장 중요한 것은 신뢰성일 것이다. 얼마나 믿을만한 정보를 주는지 알 수 있어야, 손톱만한 칩에서 퉤 하고 뱉어내는 값들을 어떻게 쓸 지 판단할 수 있다. 하지만, 신뢰성 못지 않게, 단위 시간 동안 얼마나 많은 양의 데이터를 줄 수 있는지도 중요하다. 이것을 Samples Per Second, SPS라고 부른다. 로봇을 제어하는데, 1000Hz로 명령어를 준다고 생각해보자. 실제 사람의 반응 속도는 0.1초 남짓이라고 하니 그보다 10배 빠른 반응속도는 그렇게 대단하다고 말할 것까지도 없다. 그런데 학교에서 일상적으로 사용하는 센서들은 그만한 SPS를 제공해주지 못한다. 요즘에 주로 사용했던 로드셀 Load Cell이 꼭 그러했다. 초당 12개, 11개의 데이터를 주는데 그친 것이다...
로봇/기계분야 특허 읽는 법! (순서 파악하는 방법과 청구항 읽는 방법) 살면서 논문은 커녕 특허도 한 번 읽지 않고 살아가면서도 행복하게 잘 사는 사람도 있을테다. 하지만 연구자로서는 그럴 수 없다. 논문보다도 특허가 먼저 나오는 경우가 많고 (법적으로 보호받는 것은 논문이 아니라 특허이다) 논문에서는 다루지 않는 세밀한 내용들(예를 들면, 제품의 원리 뿐만이 아니라 만드는 방법) 역시 특허에는 포함되기 때문이다. 그만큼 중요한 문서이지만, 특허를 읽는 것은 쉽지 않다. 차라리 논문이 쉬운 편이다. 논문은 다른 사람들에게 연구 성과를 설명하는 것에 목적이 있지만, 특허는 그렇지 않다. "이 연구는 내 것이다" 라고 보호 받을 수만 있다면 그만일 뿐, 남들이 쉽게 이해할 수 있도록 쓰는 것이 목적이 아니기 때문이다. 특허는 기본적으로 "기술을 세상에 공개하게 하여, 기술 발전..
오늘은 무슨 생각을 하며 보냈더라? 매일 글을 하나씩 써야겠다 마음을 먹은 이상, 하루에 주제거리 하나씩은 생각을 해내야 한다. 그런데 그게 여간 어려운 것이 아니다. 하다 못해 매주 에세이를 잡지에 연재하던 무라카미 하루키도 "소재가 떨어진 적은 없나요?" 하는 질문을 받았더랬다. 매주 쓰는 글도 그런 질문을 받는데, 매일 쓰는 글은 어떻겠는가. 오늘 있었던 일 중에서 글로 정리해봄직한 일이 없는 것은 아니다. 사실 오늘 있었던 일을 모두 열거해봤지만, 블로그 글이 날라가는 바람에(티스토리가 그렇지 뭐) 다시 정리하지는 않으려고 한다. 다른 일들도 많았지만, 하나만 고르자면 친구를 만나러 삼성 코엑스로 가서는 자본주의의 향기에 잔뜩 취하고 왔던 것이 떠오른다. 화려한 백화점을 그냥 동네 마실 나오듯이 나온 사람이 있는가 하면, 무심하게 ..
2분할 루틴 1일차 4주 벌크업 프로젝트를 잠정 중단하고, 2분할 루틴을 들어가기로 했다. 2분할은 크게 상체와 하체로 나눠 이틀에 걸쳐 운동하는 것을 뜻한다. 보통 일주일에 5일 정도 운동을 하니까 (많게는 6일 적게는 4일), 일주일에 두 번 모든 부위를 운동할 수 있다. 4주 벌크업 프로젝트가 일 중리에 한 부위만 커버하는 것이, 개인적으로는 불만족스러웠기에 이번 루틴이 기대된다. 위와 같은 루틴을 따르게 되며, 오늘은 총 여덟 가지 운동을 한 시간에 걸쳐서 했다. 한 운동당 채 10분이 걸리지 않은 셈인지라, 상당히 타이트한 시간 내에 운동을 수행하는 것이다. 위 루틴을 설명한 영상에서도 1 시간을 넘지 않게 운동하라고 강조했는데, 직접 해보니 그 이유를 알게 되었다. 운동 종류가 많다보니 자칫하면 루즈해질 수 있기..
4주 벌크업 프로젝트 - 석 달간 2 Cycle 돌린 후 몸의 변화 4주 벌크업 프로젝트를 유튜브로 접하고 처음 시행했던 것이 4월 8일이었다(관련 글). 그 후 대략 석 달이 지났고, 4주 벌크업 프로젝트를 두 사이클 돌렸다. 석 달(정확히는 11주 쯤 되려나?)간 두 사이클이 된 이유는, 4주라는 개념을 28일로 보아서 운동하지 않는 날을 제외했기 때문이다. 결국 운동한 날이 56일쯤 된다는 뜻일테다. 그 간의 몸의 변화는 어떨까? 4주 벌크업 프로젝트를 도입하기 직전, 3월 31일자 측정 기록은 몸무게 최저점인 73.2kg였다. 그리고 한 사이클이 끝났을 때는 74.3, 오늘 두 사이클을 끝낸 결과는 75.2가 나왔다. 원래 4주 프로젝트의 목적은 근육량 5kg 증량인데, 근육량은 커녕 체중 5kg 불리는 것도 힘들다는 것이 현실적인 결론이다. 그래도 긍정적으로 다..

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