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트렌드 한눈에 보기/학계 트렌드

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강화학습 파라미터를 통해 알아보는 사회적 거리두기의 경제적 비용 비교 2탄 1탄에서 이어집니다 Sony AI에서 작성한 논문(링크)을 참고하여 한국 코로나 상황과 거리두기 단계 등에 적용하려고 했다. 우선 확진자 데이터를 엑셀로 정리해봐야지~ 싶었는데 웬걸, 그래프로 정리해 둔 사이트들은 차고 넘치는데 데이터를 활용할 수 있도록 원본 파일을 뿌려주는 곳은 굉장히 드물었다. 결국 한국에 관한 데이터를 통계청에서 찾을 수가 없어서, 전 세계 코로나 상황을 모아둔 사이트에서 한국 데이터만을 추리는 수밖에 없었다. 그래도 2020년 1월 21일부터, 바로 어제 일자까지 데이터가 업데이트 되어 있었다. 사이트는 요기 owid/covid-19-data Data on COVID-19 (coronavirus) cases, deaths, hospitalizations, tests • All c..
강화학습 파라미터를 통해 알아보는 사회적 거리두기의 경제적 비용 비교 1탄 지난 글에서 강화학습을 통해 코로나 시대에 가장 적합한 사회적 거리두기 정책을 선정하는 논문을 소개한 바 있다(링크). Sony AI에서 낸 논문인데다가, 아예 자체적으로 시뮬레이터를 만들어서 학습시킨 만큼, 우후죽순으로 나오는 딥러닝 논문 중 하나라고 하기에는 꽤나 신빙성 있는 자료라고 할 수 있다. 해당 논문 이외에도, 다양한 방식으로 사회적 거리두기 방안을 설정하는 논문이 꽤나 많이 나왔다. 그런 논문들의 공통점은 바로, "닥치고 3단계" 라는 것이다. 최대한 빨리 거리두기 단계를 높이고 확진자 수를 초기에 관리하는 것이, 전염병의 피해를 최소화시키는 방안이었다. 하지만 현실에서는, 거리두기를 강화하는 모습이 저것과는 영 다르다. 오히려 거리두기 기준을 세워놓고도, 모든 조건을 충족시켰음에도 강화를..
고중량 벨트의 근골격계 보호 효과 분석 헬스 장비 중에서는 SBD라고 하는 중량벨트계의 에르메스가 존재한다. 가격은 27만원 선으로 학교 헬스장 반년치 가격이다. 디자인도 훌륭하고, 물론 튼튼해보이니 고가 정책에 이견은 없다만, 중량벨트의 효과에 대해서는 상당히 오래 전부터 논란이 있어왔다. 택배기사를 위한 근골격계 보조 슈트를 만들었을 때, 기능 중에는 허리보호대가 들어있었다. 취급하는 중량에 따라 압박의 정도를 다르게 할 수 있는 기능이었다. 일반적으로 물건을 들어올릴 때, 중량벨트와 같은 역할을 하는 허리보호대를 많이들 착용한다는 것을 알고 있었기에 추가한 기능이지만, 사실 과학적인 효과는 제대로 검증하지 못했다. 그래서 이번에 논문을 통해 허리보호대의 효과에 대해 찾아봤다. 1997년에 Granata 교수가 작성한 논문인데, 놀랍게도 ..
로드셀(Load Cell)의 데이터 처리가 느리다면 (HX711 사용기) 센서를 사용할 때 가장 중요한 것은 신뢰성일 것이다. 얼마나 믿을만한 정보를 주는지 알 수 있어야, 손톱만한 칩에서 퉤 하고 뱉어내는 값들을 어떻게 쓸 지 판단할 수 있다. 하지만, 신뢰성 못지 않게, 단위 시간 동안 얼마나 많은 양의 데이터를 줄 수 있는지도 중요하다. 이것을 Samples Per Second, SPS라고 부른다. 로봇을 제어하는데, 1000Hz로 명령어를 준다고 생각해보자. 실제 사람의 반응 속도는 0.1초 남짓이라고 하니 그보다 10배 빠른 반응속도는 그렇게 대단하다고 말할 것까지도 없다. 그런데 학교에서 일상적으로 사용하는 센서들은 그만한 SPS를 제공해주지 못한다. 요즘에 주로 사용했던 로드셀 Load Cell이 꼭 그러했다. 초당 12개, 11개의 데이터를 주는데 그친 것이다...
로봇/기계분야 특허 읽는 법! (순서 파악하는 방법과 청구항 읽는 방법) 살면서 논문은 커녕 특허도 한 번 읽지 않고 살아가면서도 행복하게 잘 사는 사람도 있을테다. 하지만 연구자로서는 그럴 수 없다. 논문보다도 특허가 먼저 나오는 경우가 많고 (법적으로 보호받는 것은 논문이 아니라 특허이다) 논문에서는 다루지 않는 세밀한 내용들(예를 들면, 제품의 원리 뿐만이 아니라 만드는 방법) 역시 특허에는 포함되기 때문이다. 그만큼 중요한 문서이지만, 특허를 읽는 것은 쉽지 않다. 차라리 논문이 쉬운 편이다. 논문은 다른 사람들에게 연구 성과를 설명하는 것에 목적이 있지만, 특허는 그렇지 않다. "이 연구는 내 것이다" 라고 보호 받을 수만 있다면 그만일 뿐, 남들이 쉽게 이해할 수 있도록 쓰는 것이 목적이 아니기 때문이다. 특허는 기본적으로 "기술을 세상에 공개하게 하여, 기술 발전..
대학원에서의 첫 번째 성과 - 방향을 틀다가 만난 첫 번째 정류장 하려던 일이 어그러졌을 때 빠르게 방향을 트는 법에 대한 글을 두 차례 쓴 적이 있다. 둘 모두 같은 수업에서 발생한 일이었다. 창업을 주제로 하는 수업에서 "환경 관련 아이템은 어떨까?" 하고 제안한 것이 처참히 무너지며 어그러진 것이 첫 번째였고, 다시 한 번 정한 아이템으로 "이런 창업 지원 프로그램에 지원해보면 어떨까?" 하는 것이 또 무너진 것이 두 번째였다. 그리고 오늘, 그 모든 방향전환 끝에 첫 번째 정류장에 도달했다. 수업에서 정한 아이템은 "택배기사 근골격계 보조를 위한 엑소슈트" 였다. 이런 주제로 퓨처플레이 류중희 대표와 멘토링을 하면서 여러 차례 모욕적인 언사도 참아냈더랬다(관련 글1, 관련 글2). 그러다가 결국에는 프로토타입을 만들어서 "참 잘했습니다" 하는 칭찬도 이끌어냈고(..
한국 정부에서 1600억을 들여 개발 중인 아이언맨 슈트 - 마무리 내일(6월 23일)이면 알키미스트 프로젝트(관련 글)의 1단계가 끝이 난다. 현재 경쟁 중인 팀들 중에서 오직 한 팀만이 2단계로 넘어갈 자격을 얻는 것이다. 이에 따라 향후 5년간 연구실의 방향이 결정이 되는데, 나로서는 주위 사람들 조금씩 도와주는 것이 전부였다. 그래도 서당개 3년이면 풍월을 읊는다고, 4개월간 참 다양히도 배웠다. 행사는 시청 근처의 호텔에서 열리는데, 발표에 필요한 인원을 제외하고는 입장하지 못한다. 그래서 다른 연구원들과 호텔 밖에서 꽤나 오랜 시간 대기를 해야 하는데, 어떻게 하면 보다 의미있는 시간을 보낼 수 있을까 고민이 된다. 다른 팀의 발표내용이라도 좀 볼 수 있다면 좋을텐데, 그럴 가능성은 0이다. 그럼 그 동안 가장 크게 배웠던 것이 무엇인지라도 정리를 해보자. 우..
Teensy 여정의 마무리: 통신을 쓰는 경우는 최대한 피하자 아두이노에서 시작하여, 좀 더 성능이 좋다고 하는 틴지를 사용하기까지, 몇 주가 걸렸는지 모르겠다. 그 긴 시간동안 제대로 된 통신을 구현했다고 말할 수 있던 적은 단 한 차례도 없었다. 그 여정을 오늘 끝마쳤다. 상당히 까마득한 일처럼 느껴지는데, 제대로 된 디버깅을 해보자고 정리하며 글을 썼더랬다(관련 글). 이런 저런 디버깅 방법을 생각해보다가, "어라?" 하면서 책상 위에서 생각하는 순간이 찾아왔다. 이거 혹시 통신 필요 없는 거 아냐? 역시 클루지였다(관련 글). 초반에 아두이노로 개발을 하며, "아두이노 성능이 떨어지니 두 대의 아두이노를 써야겠다. 그럼 통신이 필요하겠군" 하는 생각에 사로잡혀서는, 훨씬 성능이 좋은 틴지를 쓰면서도 통신을 해보려고 했던 것이다. 정답은 "한 대로도 충분하다!..
Teensy를 활용한 UART 통신 + I2C 디스플레이 고군분투의 기록 디버깅의 예술이라는 책을 소개하면서(관련 글) 적절한 디버깅 방법에 대해서 공부한 적이 있었는데, 꽤나 오래 전의 일이다. 4월 5일에 작성된 글이니 두 달이 훨씬 넘었군. 그러고보니, 당시에는 전 여자친구가 이런 저런 개발 고군분투를 들어주면서 내가 다른 관점에서 살펴보도록 도와줬었는데, 이제는 혼자서 해내야 한다. 후, 난감하군. 당시에 글을 쓰면서 가장 하지 말아야 할 것으로 "Bruteforce" 방식을 들었다. 생각나는 모든 것을 시행하는 방법인데, 근 3주간을 이 방법만 하면서 보냈던 것 같다. "내일은 제대로 한 번 분석해봐야지" 싶다가도, 내일까지 미룰게 무엇이랴. 오늘 당장 해봐야지 싶었다. 문제 1) Teensy 보드로 UART 통신과 I2C 디스플레이를 동시에 사용할 수가 없다. 확정..
투자한 시간 대비 성과가 나오지 않는 답답한 상황에 대해 연구실에서는 매 주, 주간소통이라는 이름으로 한 주간 활동한 내용을 서로 공유하는 시간을 갖는다. 이메일로 보내는 것이라서, 따로 발표를 하거나 할 필요는 없으며 남이 한 일에 대해서도 꼼꼼이 알고 있는 사람은 드물 것이다(아닌가?). 나는 신입생임에도 불구하고, 5월부터 현재까지 약 7주 남짓한 시간 동안 두 번의 주간소통을 보내는 것에 그쳤다. 왜 그랬을까? 가장 큰 이유는 수요일(주간소통을 보내는 요일)마다 5월에 공휴일이 껴있었기 때문이다. 공휴일이 오더라도 주간소통은 보낼 수 있지만, 난 그러지 않았다. 이유는 한 주간 활동한 내용이 별로 없기 때문이다. 농땡이를 피웠나? 아니다. 연구실에서 보낸 시간으로는 한 두명을 제외하고서는 가장 오래 있었을 테다. 그것도 딴짓을 하면서 보내는 것도 아니다..

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