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트렌드 한눈에 보기/학계 트렌드

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책상 위에 서서 생각할 수 있는 방법 - Molex Climping 영화 "죽은 시인의 사회"는 영어 원제 "Dead Poets Society"로, 정확히 말하면 "죽은 시인들"이라는 모임의 이름이다. 죽은 시인의 사회라는 말이 좀 더 어감이 심오하니 초월번역이라고 불러도 무방할지도 모르나, 뜻이 완전히 바뀌었으므로 칭찬할 것은 못된다. 영화에서 가장 유명한 문구는 역시 "현재를 붙잡아라" 라는 뜻의 "Carpe Diem"이지만, 오늘 유달리 생각나는 말은 다른 것이었다. 로빈 윌리엄스가 연기한 키팅 선생님의 수업에서, 선생님이 갑자기 책상위로 올라가서는 자신이 왜 책상 위에 올라가있는지 아는 사람이 있는지 물어보는 장면이다. "키가 좀 커보이고 싶어서요?" "아니, 세상을 다르게 바라보기 위해서란다." 지극히 평범하게 바라보던 세상도, 책상 위에 올라가는 순간 다르게 ..
아두이노 Interrupt 시행착오의 기록 - "Loop를 빠져나오긴 하는거야?" 지난 글에서 이어집니다 디스플레이 개발은 어느 정도 완성되었으니, 이제 회로를 꾸미는 일을 하고 있다. 그런데 비상정지버튼을 설치하고서 아두이노 Interrupt 기능을 사용하려고 하는데, 도대체가 이렇게 헷갈리는 기능은 처음 보았다. Interrupt가 필요했던 배경은, 아두이노로 모터를 제어할 때 이상 행동이 잦기 때문이다. 일반적인 데스크탑이나 노트북에서 윈도우 오류가 가끔씩 뜨는 것처럼, 아두이노도 오류가 발생하는데 빈도가 훨씬 높다. 어깨 재활 기구(이전 글 참고)랍시고 기구를 만들었는데 어깨가 뽑힐 정도로 모터가 빠르게 움직여 버린다면, 여기저기서 고소당할지도 모르는 일이다. 그래서 어린 시절 재난영화에서 익히 보았던 비상정지버튼을 사다가, 디자인하는 제품에 장착했더랬다. 버튼을 누르면, 아두..
한국 정부에서 1600억을 들여 개발 중인 아이언맨 슈트 - 엔젤로보틱스 지난 글에서 이어집니다 지난 글에서 100m 7초대 주파를 위한 수트를 1,600억 원을 투자해서 만들고 있다는 이야기를 소개한 바 있다. 기반 기술로 예시를 든 것은 Conor Walsh, Steve Collins 등 Tendon(인대 등과 같은 끈 구조)으로 움직임을 보조하는 연구였지만, 모터를 사용하는 연구도 진행 중이다. KAIST의 공경철 교수와 그의 창업팀 엔젤로보틱스 이야기다. 우선 Tendon 구조와 모터 구조의 장단점부터 짚고 넘어갈 필요가 있다. Tendon 구조는 우선 가볍다. 사람의 팔다리를 생각하면 된다. 근육들이 팽창-수축하면서 관절이 굽혀지듯, 도르래와 실을 활용해서 로봇팔을 제어하는 것이다. 하지만 유연한 실을 사용하는만큼, 힘이 약하고 제어가 불규칙하다. 반면 모터 구조는 ..
아두이노 2.42 inch OLED 테스트 아두이노를 처음 접했던 것이 언제였더라. 기억은 나지 않지만 상당히 오래전 일이다. 처음에는 완전 개쩌는 아이템인줄 알고 냉큼 연습 키트를 구매했지만, 이내 시들해져서 관심 밖에 두었더랬다. 하지만, 본격적으로 구동하는 제품을 만드려고 할 때는 아두이노만 한 것이 없다. TLDR: 아두이노 디스플레이 시행착오 정리 1. 디스플레이 구매시 아두이노 호환 여부를 확인할 것 2. 디스플레이가 SPI가 아니라 I2C인지 확인할 것 3. 디스플레이 I2C 주소를 확인할 것 이번에도 아두이노를 활용해서 제품을 만들고 있다. 특이하게도 디스플레이가 필요하게 되었는데, "특이" 하다고 생각한 이유는, 아두이노로는 단순한 동작(모터 제어라든지 센서 모니터링 정도)만 가능하다고 생각했을 뿐, 그래픽 제어 같은 고오급 기술..
기계공학의 최전선 (1) - 종이접기를 활용한 충격파 흡수 지난 글들에서도 누차 이야기해왔지만, 기계공학이라는 학문은 현재 산업에 바로 적용될 수 있는 영역을 벗어나있다. 지금 산업에 필요한 내용은 1900년대 중반까지 연구된 내용이 주를 이루며(기계 설비 효율화 등), 기계공학의 최전선은 오히려 "이걸 어디다 써?" 하는 질문이 자연스레 나올 정도로 신박한 것 투성이다. 물론 해당 신기술들의 마무리는 "향후에 ~~ 같은 분야에 쓰일 것을 기대해본다" 라는 것으로 끝나지만, 해당 분야가 실제로 산업에 쓰이기까지는 또 얼마나 오랜 시간이 걸릴지 아무도 알지 못한다. 이런 상황에서, 2010년 이후로 기계공학 논문 중 각광받고 있는 분야는 다름아닌 "종이접기 구조"이다. 종이접기는 영어로 일본어를 그대로 사용해서 "Origami (오리가미)"라고 부를 정도로 동양권..
조니 뎁인줄 알았는데 로봇이었네 - Disney Research Hub 디즈니하면 뭐가 떠오르시는지? 개인적으로는 아이언맨을 가장 좋아하는 캐릭터로 뽑기에 마블을 인수한 디즈니가 디즈니플러스라는 OTT 산업을 내놓은 것이 기억에 남기도 하고, 아주 어렸을 적에는 (초등학교 무렵이던가) 일요일 아침 8시에 하는 디즈니 만화동산을 일주일동안 기다렸던 기억도 있다. 이야, 이미지를 찾아보고 나니까 진짜 옛날같네. 하지만, 그런 것들을 차치하고서 유튜브에서 디즈니의 미래를 만들어가는 채널이 있다. 바로 Disney Research이다. 디즈니는 콘텐츠 사업을 꾸준히 이어가는 곳인데, 2D로만 접하는 아시아 변방 한국과는 달리 세계 유수의 도시에는 디즈니랜드가 자리잡고 있다. 거기에서는 단순히 인형탈을 쓴 사람이 캐릭터를 연기하는 수준을 벗어난다. 실제 캐릭터로봇이 작동하고 있는 것..
[연구실] 회전근이 아프다면? - 스스로 만드는 어깨 재활 기기 "수영을 해봐야겠다!" 무라카미 하루키의 소설을 즐겨보던 군인시절의 나는 잦은 외출을 활용해서 수영을 다니기로 했다. 그렇게 수영복 세트를 가방에 넣고 학교 수영장으로 쭐레쭐레 와서는 30분 정도 헥헥거리면서 하고 나니, 머리가 아파올 지경이었다. 소설에서 그리는 수영의 자유로운 모습과 수영 초보자가 느끼는 물의 공포감은 그 깊이부터가 달랐다. 수영 초보자로서 힘들었던 것은 둘째치고, 다음 날 어깨가 도통 움직이지를 않았다. 잠을 잘못 잤나- 싶었는데, 아무리 생각해도 수영 때문인 것 같았다. 자유영에서 스트로크 동작이 어깨에 무리가 간 것이었다. 그 때 처음으로 내 어깨의 연약함에 대해 알게 되었고, 이후 크로스핏을 하며 한 번 더 어깨를 한계치로 몰아넣게 되었다. 조금 유연해진다- 싶으면 금세 뻣뻣해..
탐조 입문자를 위한 딥러닝 활용기 - 3편 딥러닝 활용기 3편이지만, 이번에는 그냥 탐조 사진 정리 글이다. 세종시 합강 근처로 겨울 철새 탐조를 다녀왔다. 현재 2월 14일이고, 3월이면 겨울 철새들이 몽골이나 캄차카 반도 등으로 떠난다고 하니 아마 세종에서 보는 마지막 겨울 철새가 아닐까 싶다. 자전거를 타면서 가다가, 지난 번 탐조 때 만난 블로거 아저씨가 말씀해주신 지점을 눈여겨봤다. 강 중앙에 있는 모래톱이다. 전에는 보지 못했던 커다란 새들이 무리를 지어 있어서 냉큼 자전거에서 내려 사진을 찍었다. 거의 사람 뒷모습 같이 큼지막한데, 주위 새들과 비교해보면 그 크기를 실감할 수 있다. 잘은 모르지만, 지난 번에 떼로 만났던 독수리 같다. 독수리들이 몽골로 가기 전에 사진으로 담을 수 있어서 정말 운이 좋았다. 지난 번에는 딱 세 마리밖..
탐조 입문자를 위한 딥러닝 활용기 - 2편 오늘은 집(세종) 근처 합강(미호천 + 금강)으로 탐조를 나갔다. 겨울 철새인 말똥가리가 이사갈 때가 되었다고 생각되었기에 마지막이라는 생각으로 관찰을 나간 것이었다. 이 때가 아마 11시 정도였을 것으로 생각된다. 자전거를 타고 열심히 가고 있는데, 아무리 가도 말똥가리가 나오질 않았다. "하, 설마 말도 없이 가버린 것은 아니겠지" 하고 생각해봤자 어차피 말은 못하는 녀석인데다가, 말을 하더라도 말하지 않고 떠나는 것이 심장에도 좋을 것 같아 마음을 고쳐 먹었다. "그래, 내년에 건강한 모습으로 다시 만나자" 그런데 한참 자전거를 밟던 중, 눈 앞에 활공하는 새가 아른거리기 시작했다. 아, 아직 떠나지 않았구나 말똥가리! 기쁜 마음으로 한참을 보고 있는데, 똑같은 새들이 12마리로 불어나는 것이 아니..
PyTorch를 활용한 Soft Actor Critic - 2탄 Soft Actor Critic을 처음 발표한 논문은, DQN 논문처럼 "와! 직관적이다!" 하는 감탄을 자아내지는 않는다. 기본적으로 '엔트로피'라는 추상적이기 그지없는 개념을 사용하는 것으로 학습의 목적함수를 설정하고 나섰기 때문이기도 하다. SAC의 목적함수는 위와 같이, 총 에피소드에서의 보상과 함께 엔트로피의 합을 최대화하는 것이다. 일반적으로 엔트로피가 큰 상태는, 굉장히 어질러져 있는 것을 의미하므로 목적함수는 이렇게 말하는 것이다. "보상을 최대화시키는 행동지침을 짜 와! 그런데 학습이 충분히 랜덤화되어 있어야 해!" 이를테면, "집안 곳곳을 잘 둘러보되 기름이 담긴 찻 숟가락도 온전히 보전해오게"라고 하는 옛 현자의 말(꼬장)과 비슷하다. 다행인 것은, 집안을 둘러보면서 조심조심 찻 숟가..

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