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MIT, Harry Asada, "Identification Estimation and Learning" 강의 정리 3: Recursive Least Squares with Forgetting Factor Recursive란, 실시간으로 데이터가 들어오는 상황을 의미한다. Linear Regression이라고 하면, 주어진 데이터셋을 최대한으로 설명하는 지표들을 뽑아내는 것을 상상하기 쉬운데, 실제 공학에서는 실시간으로 데이터를 처리해야 하는 때가 수두룩하다. 그럴 때 쓰이는 칼만 필터나, complementary filter나, 모두 recursive algorithm으로 분류가 되고, 특히 칼만 필터는 Least Squares에 바탕을 두고 있음이 지난 강의를 통해 드러났다. 중요하기 짝이 없는 내용이지만, 지난 강의에 비해 집중력이 많이 떨어졌다. 그래도 들었다는 사실을 정리하기 위해 내용을 기록해본다.
MIT, Harry Asada, "Identification Estimation and Learning" 강의 정리 1: Least Squares 대학원 교수님의 지도교수로 여러 일화를 숱하게 들었던 Harry Asada 교수의 영상을 우연히 유튜브에서 찾게 되었다. 제어 관련 이론들을 설명하고 있는 강의를 코로나 기간에 줌으로 찍은 김에 유튜브에 올린 것이다. "와 아직도 현역으로 이론 강의를 하는구나" 싶다가도, 현역 이론강의를 하지 않는 사람은 우리 교수님밖에 없는 것 같아 조금 아쉬웠다. 아무튼, 내게 필요한 강의였기에 듣고 내용을 정리해보기로 했다. 사실 Kalman Filter에 대한 내용을 집중적으로 들어야하지만, 일단 관심이 가는 강좌들을 찬찬히 둘러보는 것도 괜찮은 전략같다. 주말에는 얼마든지 둘러봐도 좋지. 처음에는 찬찬히 둘러봐야지~ 싶었는데, 난데없이 본 목적인 Kalman Filter를 마주치고 말았다. 야생의 전설의 포켓몬..
유저 테스트를 하면서 느끼는 점 마냥 쉬기는 싫고, 일기라도 써야지 하면서 컴퓨터를 켰지만, 너무 피곤하다. 오늘 있었던 유저 테스트 때문이다. 말이 좋아 유저 테스트이지, 개발한 장비를 착용하고 일할 때 어느 정도로 보조 효과를 체감할 수 있는지 측정하는 것이 주 업무였다. 측정에 사용한 장비는 IMU와 심박 센서였다. IMU로 움직임을 측정하여 신체에 어느 정도의 부하가 걸리는지 계산하고, 심박 센서로 어느 정도의 대사량이 사용되는지 확인하는 것이다. 사실 대학원생 때부터 여실히 진행했던 실험이라, 별 특별할 것은 없다. 그럼에도 엄청나게 피곤한 것이다. 왜 그럴까? 오늘의 실험은 찾아가는 서비스였다. 안산의 한 물류센터까지 이동해서는, 작업자들에게 센서를 착용시키고 평소의 업무를 하도록 했다. 사실 작업자들이 이번 실험을 요청한 ..
실전에서 사용하는 딥러닝 - : IMU 활용 속도 추정 (내 딥러닝이 망한 이유) 딥러닝 딥러닝 말로만 들었지, 실생활에서 사용되는 것을 본 적은 거의 없다. 물론 알게모르게 많이들 쓰이고 있을 테지만, 내가 직접 사용하는 일이 없었다는 뜻이다. 그러다가 chatGPT가 나와 내 인식을 바꿔줬다. "딥러닝 참 유용하구나!" 현재로서는 구글보다도 chatGPT에 물어보는 일이 더 많아졌다. 물론 틀린 답을 얻는 비율도 그만큼 늘어났지만... "뭐가 됐든 딥러닝을 써보긴 해야겠다" 싶어 IMU를 활용한 속도 추정에 딥러닝을 활용해보기로 했다. 위 논문은 하나의 IMU를 활용해서 사람의 보행 속도를 추정하는 방법에 관한 것이다. IMU는 가속도와 각속도를 측정하는 센서이다. 지자기 센서가 (나침반 역할) 추가로 들어있지만, 금속이 안들어가는 곳이 없는 우리 생활에서 지자기 센서는 오차를 낳..
STM 보드 고군분투기 - 3. 산업에서 사용하는 STM STM 보드 고군분투기 - 2. STM Cube IDE 가 복잡한 이유 (tistory.com) STM 보드 고군분투기 - 2. STM Cube IDE 가 복잡한 이유 STM을 나에게 추천한 박사님의 감언이설 중 하나는 "실시간으로 디버깅이 가능하다" 라는 것이었다. 음, 아두이노로도 시리얼 모니터로 띄우면 실시간 리딩이 가능하지 않나 - 하는 생각은 당시 mech-literacy.tistory.com STM을 사용하려는 시도를 한 지 1년이 지났다. 그 동안 마스터했냐 하면, 손도 대지 않고 있었다. 그러다가 현업에서 STM을 사용하게 되었다. 뭔가 감개무량하면서도 걱정이 되었던 것은 벌써 몇 주 전이고, 한참 헤매기를 곧바로 몇 주간 하고 있다. 처음 STM을 활용한 업무에 투입되면서 받은 튜토리얼은..
RoNIN: Robust Neural Inertial Navigation, IMU 사용기 명령어: python ronin_lstm_tcn.py test --type tcn --test_list /home/jewoo/WIRobotics/ronin/lists/list_test_unseen.txt --data_dir /media/jewoo/2E5A2A245A29E973/Database/RoNIN/unseen_subjects_test_set/ --out_dir /home/jewoo/WIRobotics/ronin/output/ --model_path /home/jewoo/WIRobotics/ronin/model/ronin_tcn/checkpoints/ronin_tcn_checkpoint.pt 드럽게 복잡하네 명령어 argument 마다 경로를 넣으라고 되어 있던데, 경로가 파일명인지, 파일이 있는 폴..
휴대폰 쳐다보는 습관 고치기: 4일차 휴대폰 쳐다보는 습관 고치기: 3일차 (tistory.com) 휴대폰 쳐다보는 습관 고치기: 3일차 다시금 생각을 하는 삶을 살고 싶다고 말한 현재, 가장 크게 바꿔야 하는 습관은 휴대폰을 보는 습관이다. 정확히 1년 전에도 똑같은 말을 하며 글을 올린 바 있다. 휴대폰 쳐다보는 습관 고치기: mech-literacy.tistory.com 한 달 반만에, 다시금 휴대폰 쳐다보는 습관을 고치고자 한다. 이번에는 증상이 사뭇 다르다. 업무 시간에 휴대폰을 보는 것이 아니라, 업무 시간을 제외한 모든 시간에 휴대폰을 보려고 한다. 약 한 달... 사실은 약 3주 정도 일지도 모르겠다만, 그 정도 기간은 나름 잘 헤쳐나갔다. 수첩을 구매해서, 해야 할 일들을 그때 그때 정리해나갔던 것이다. 하지만, 날씨가 풀리..
두 편으로 이해하는 칼만 필터의 역사와 원리 - [원리] 칼만 필터를 이해하기 위해서는 우선 Recurrent filter에 대해 알아야 한다. 한국어로는 재귀 필터라고 한다. 필터를 공부함에 있어 용어가 헷갈리는 순간이 엄청 많은데, 영어로 보아도 한국어로 보아도 헷갈리는 것이 당연하니, 일단은 익숙해지는 것에 초점을 맞추고 넘어가자. Recurrent Filter를 알아야 한다면, 그에 상대되는 필터의 종류도 알아야 한다. Batch Filter라는 것이다. 단순히 말해서, Batch filter는 주어진 전체 데이터를 활용하는 필터를 의미하고, Recurrent Filter는 최근에 입력된 데이터만을 활용하는 필터를 의미한다. 평균값을 구한다고 했을 때, Recurrent Filter와 Batch Filter는 아래와 같이 달라진다. Recurrent f..
두 편으로 이해하는 칼만 필터의 역사와 원리 - [역사] 1960년에 개발된 칼만 필터는 현재까지도 다양한 센서값 보정에 사용되는 알고리즘이다... 라는 것은 진부하기 짝이 없는 표현이다. 좀 더 극적으로 상상해보자. NASA의 멤버들이 오토 파일럿 기능을 구현하기 위해 머리를 싸매고 있던 1959년, 스탠포드에서 전기공학 박사를 취득하고 새로이 팀 배정을 받은 슈미트 박사가 해당 연구에 합류한다. 그렇다고 마땅히 해결책이 있던 것은 아니었다. 함께 1년간 머리를 싸매고 있을 뿐이었다. 나사의 시선이 "이 자식... 박사 맞아?" 하는 생각으로 바뀔 즈음, 슈미트 박사의 지인이였던 루돌프 칼만 박사가 새로운 필터를 개발했다면서 슈미트 박사를 초청해 세미나를 개최한다. 슈미트 박사는 의심스러운 눈초리를 보이던 팀원들을 데리고 칼만 박사를 방문하고는... 모든 것..
대학원에서의 마지막을 정리하며 사실 마지막은 아니다. 졸업은 8월에나 할 수 있고, 졸업 발표도 해야 하니까. 그럼에도 불구하고, 오늘로서 서울대 바이오로보틱스 연구실로의 출근은 마지막이었다. 회사를 다니다가 현재 교수님께 연락을 드렸던 것이 2020년 초 쯤 되었을 것이다. 인턴 생활을 좀 하고 오라는 말에 인턴 생활을 하면 바로 입학이 가능한 줄로만 알았더랬다. 직장을 그만둔 것이 2020년 3월 말. 4월부터 바로 안산 KITECH 생산기술연구원으로 인턴생활을 시작했고, 6개월 간 연구실 출신 박사님께 지도를 받았다. 그러고서는 다시금 교수님께 입학요청을 드렸고, 허락을 받아냈다. 허락을 받든 말든, 입학이 확정된 것이 아니라는 사실을 알게 된 것은 나중의 일이다. 어쨌든 안산에서 6개월 인턴 생활을 마치고, 10월부터는 바로 ..

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