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두 편으로 이해하는 칼만 필터의 역사와 원리 - [역사] 1960년에 개발된 칼만 필터는 현재까지도 다양한 센서값 보정에 사용되는 알고리즘이다... 라는 것은 진부하기 짝이 없는 표현이다. 좀 더 극적으로 상상해보자. NASA의 멤버들이 오토 파일럿 기능을 구현하기 위해 머리를 싸매고 있던 1959년, 스탠포드에서 전기공학 박사를 취득하고 새로이 팀 배정을 받은 슈미트 박사가 해당 연구에 합류한다. 그렇다고 마땅히 해결책이 있던 것은 아니었다. 함께 1년간 머리를 싸매고 있을 뿐이었다. 나사의 시선이 "이 자식... 박사 맞아?" 하는 생각으로 바뀔 즈음, 슈미트 박사의 지인이였던 루돌프 칼만 박사가 새로운 필터를 개발했다면서 슈미트 박사를 초청해 세미나를 개최한다. 슈미트 박사는 의심스러운 눈초리를 보이던 팀원들을 데리고 칼만 박사를 방문하고는... 모든 것..
대학원에서의 마지막을 정리하며 사실 마지막은 아니다. 졸업은 8월에나 할 수 있고, 졸업 발표도 해야 하니까. 그럼에도 불구하고, 오늘로서 서울대 바이오로보틱스 연구실로의 출근은 마지막이었다. 회사를 다니다가 현재 교수님께 연락을 드렸던 것이 2020년 초 쯤 되었을 것이다. 인턴 생활을 좀 하고 오라는 말에 인턴 생활을 하면 바로 입학이 가능한 줄로만 알았더랬다. 직장을 그만둔 것이 2020년 3월 말. 4월부터 바로 안산 KITECH 생산기술연구원으로 인턴생활을 시작했고, 6개월 간 연구실 출신 박사님께 지도를 받았다. 그러고서는 다시금 교수님께 입학요청을 드렸고, 허락을 받아냈다. 허락을 받든 말든, 입학이 확정된 것이 아니라는 사실을 알게 된 것은 나중의 일이다. 어쨌든 안산에서 6개월 인턴 생활을 마치고, 10월부터는 바로 ..
관악산 구간별 소요시간: 서울대 윗공대에서 연주대까지 38분 소요 관악산 구간별 소요시간을 정리해봤다. 앞으로도 자주 갈테니, 등장하는 랜드마크까지 소요시간을 기억해두는 것이 좋을 것 같다 . 1. 입구 302동에서 더 위로 살짝 넘어가면 입구가 나온다. 정확히는 건설환경종합연구소 정류장이지만, 그곳까지 내려가서 등산하기에는 입구가 너무 멀다. 울타리에 구멍이 뚫려있는 곳이 많으니 그쪽으로 들어가면 된다. 2. 첫 번째 다리: 3분 소요 입구에서 3분 정도 올라가면 첫 번째 다리가 나온다. 사진찍기 좋은 스팟! 3. 첫 번째 계단: 13분 소요 죽을 둥 살둥 올라가면, 계단이 등장한다. 물론 얼마 안 가 다시 산길로 바뀌는 계단이다. 관악산은 산길 - 계단이 반복되는 구조라서 "다 와가나?" 하고 착각하기 쉽다. 3. 가짜 정상: 14분 소요 첫 계단에서 14분 정도가..

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